Использование процедур обработки прерываний
Из присутствующих в процессоре линий прерывания одна занята самой операционной системой (прерывание таймера для реализации многозадачности). В своей программе разработчик может реализовывать обработку других прерываний, но при этом необходимо иметь в виду некоторые особенности системы.
В первую очередь, это возможность запрещать прерывания на некоторое время. Это бывает необходимо в случае, когда программе требуется исключительный доступ к данным, и никакое постороннее вмешательство недопустимо. Например, в большинстве системных функций RTOS в начале кода прерывания запрещаются, а в конце - разрешаются. Это сделано для того, чтобы в процессе изменения внутренних системных данных не могло произойти переключение задачи, что привело бы к ошибкам. Однако этой возможностью не следует злоупотреблять, и крайне желательно, чтобы прерывания не были запрещены в течение длительного времени, поскольку это существенно снижает время реакции системы на внешние события.
Важным моментом является также то, что внутри процедур обработки прерываний невозможен вызов функций ожидания. При попытке вызвать такую функцию будет возвращен код ошибки. Посылка же сигналов и сообщений, а также освобождение семафоров внутри обработчиков прерываний допустимо, хотя и требует некоторых дополнительных действий, а именно: в начале процедуры обработки необходимо сохранить контекст текущей задачи путем вызова соответствующей системной функции, а в конце вместо обычной инструкции возврата из прерывания (RETI) нужно выполнить вызов системной функции возврата, присутствующей в RTOS API. Это всё требуется для того, чтобы обеспечить корректную обработку прерывания. В обычной ситуации вызов функции отправки сообщения может вызвать переключение на более приоритетную задачу. В случае же обработки прерывания такое поведение недопустимо, и поэтому вместо немедленного переключения функция отправки сообщения просто выставляет флаг переключения. После того как обработка прерывания будет завершена, можно выполнять переключение задач, что и делает системная функция возврата из прерывания, если обнаруживает, что флаг выставлен (именно для этого в начале требуется сохранить контекст задачи).
